Curiologist K

인간은 태어나서 약 1년이 지나야 두 발로 걷기 시작한다. 그런데 공학자들은 수십 년이 지나도록 로봇에게 그 능력을 가르치는 데 애를 먹었다. 두 발 보행은 직관적으로 단순해 보이지만, 실제로는 매 걸음마다 넘어지는 것을 간신히 막는 연속적인 균형 제어의 연속이다. 혼다의 아시모가 처음 계단을 오르는 영상이 공개됐을 때 전 세계가 놀란 이유가 바로 그것이다. AI Generated · Google Imagen 두 발 보행이 왜 이렇게 어려울까? 넘어지는 것이 기본값인 이유 네 발 동물은 무게중심이 항상 지지면 안에 있다. 하지만 두 발로 서 있는 존재는 무게중심이 발바닥이라는 좁은 면적 위에 아슬아슬하게 올라타 있다. 한 발을 들어 올리는 순간, 지지면은 발 하나의 면적으로 줄어들고 몸은 즉각적으로 불안정 상태에 진입한다. 걷는다는 행위 자체가 사실은 '통제된 낙하'에 가깝다. 인간은 이 문제를 수천 개의 근육과 전정기관, 시각, 고유감각을 동시에 동원해서 무의식적으로 해결한다. 눈을 감고 한 발로 서보면 얼마나 많은 미세 조정이 일어나는지 느낄 수 있다. 로봇에게는 이 모든 것을 센서와 알고리즘으로 대체해야 한다. ZMP — 로봇 공학자들이 수십 년간 의존한 개념 1970년대 유고슬라비아의 공학자 미오미르 부코브라토비치는 '영점 모멘트 점(Zero Moment Point, ZMP)'이라는 개념을 제안했다. 쉽게 말하면, 로봇이 발바닥으로 지면을 누르는 힘의 합력이 작용하는 지점이다. 이 점이 발바닥 면적 안에 있으면 로봇은 넘어지지 않는다. 밖으로 벗어나는 순간 넘어진다. 아시모를 비롯한 초기 휴머노이드 로봇들은 대부분 이 ZMP를 항상 지지면 안에 유지하도록 모든 관절 동작을 미리 계산해서 움직였다. 덕분에 안정적이었지만, 걸음걸이가 굉장히 뻣뻣하고 무릎을 약간 구부린 채 걷는 특유의 자세가 나왔다. 자연스러운 인간 보행과는 거리가 있었...